I primi abitanti di Saint-Tropez furono i coloni greci di Massalia, provenienti da Focea, che vi fondarono un piccolo emporio, dove scambiavano le loro merci coi nativi Galli. L'insediamento prese il nome di Athenopolis e, con l'arrivo dei Romani mutò in Heraclea. Sotto il regno di Nerone venne decapitato a Pisa San Torpè, martire cristiano semileggendario il cui corpo senza testa vuole la tradizione che sia stato posto su una barca senza rematori assieme ad un cane ed un gallo. Le correnti lo trascinarono fino ad Heraclea, dove divenne subito oggetto di devozione. Con la caduta dell'Impero romano d'Occidente i pirati saraceni iniziarono a saccheggiare senza freni le coste mediterranee e, proprio sulla riva opposta del Golfo di Saint Tropez, fondarono la loro base più importante, il Frassineto.

Il borgo venne più volte saccheggiato e le reliquie del santo, durante una scorribanda, vennero trafugate. Gli abitanti, nonostante nel 972 il duca di Provenza Guglielmo avesse scacciato gli arabi dal Frassineto, fuggirono sulle colline, in piccoli villaggi fortificati. Rimaneva, a presidio della città ormai spopolata, soltanto una torre, che ancora oggi domina il porto: la tour Suffren. Nel 1436 Renato di Provenza si appella ad un nobile genovese, Raffaele di Garezzio, affinché ripopoli Saint Tropez. Così sessanta famiglie liguri fanno rinascere Saint Tropez, e come contropartita il duca s'impegna a non far pagar loro tasse, convenzione che durerà per duecento anni. I nuovi abitanti fortificano il paese con possenti mura che ancora oggi si possono osservare. Nel corso degli anni il paese sarà più volte attaccato, sia dagli spagnoli che dagli inglesi, e subirà diverse devastazioni. Saint Tropez fu al centro dello sbarco alleato in Provenza nel 1944 e venne liberato il 15 agosto di quello stesso anno.

Anche se sino agli anni cinquanta era un semplice villaggio di pescatori, divenne un luogo di fama internazionale per essere stato lo sfondo di Piace a troppi, il film del 1957 che lanciò Brigitte Bardot come massimo sex symbol europeo, e per la celeberrima canzone Saint-Tropez Twist di Peppino Di Capri. La stessa Brigitte Bardot acquisterà qualche anno più tardi una villa (la famosa Madrague, alla quale si è ispirata la canzone omonima cantata dalla stessa attrice) che costituirà un richiamo per il jet set della Costa Azzurra.